VLA 泊车

设置

在中控屏>【设置】>【AD Max】>【智能泊车】>【VLA 泊车】开启与关闭 VLA 泊车功能。

VLA 泊车功能使用

驾驶员可参考以下步骤使用泊车功能：

搜索车位

开启搜索车位前需满足以下条件：

开启 VLA 泊车功能。
系统无故障。
外后视镜未折叠。
车速低于 30 km/h。
辅助驾驶功能未开启。
超声波传感器与环视摄像头功能正常，视野清晰未遮挡。
关闭所有车门、后备厢门和前舱盖。
防抱死制动系统、牵引力控制系统或车身电子稳定系统未被触发。

在公开道路需要使用 VLA 泊车时,可以通过以下方式泊车:

中控图标：在车速低于 30 km/h 时，中控屏显示 VLA 泊车图标。在静止状态下，若图标高亮显示，代表系统已找到车位，点击图标可开始泊车程序；若图标灰色显示，点击图标可进入车位搜索界面。
语音系统：通过“找车位”、“我要泊车”等唤醒词。
全景影像：全景影像状态下点击【找到车位】按钮。

在车库内需要使用 VLA 泊车时，可以通过以下方式泊车：

从中控屏的环境感知界面（EID），选择可泊车位。

用户自定义 VLA 泊车功能至方向盘按键或控制中心后，可通过自定义的方向盘按键或中控屏控制中心按钮进入泊车界面。

进入搜索车位界面后，驾驶车辆以低于 30 km/h 车速行驶，并保持车辆与车位距离在 0.5 米～2 米之间。

泊入车位要求：

有线框的垂直车位、双边界水平车位和斜列车位：

水平车位：车位框长度 5.5 米～7 米，车位框宽度 2.5 米～3 米，空间长度 6.5 米～8 米，空间宽度 2.5 米～3 米。
垂直车位：车位框宽度 ≥ 2.2 米，空间宽度 2.8 米～4 米。
斜列车位：车位框宽度 ≥ 2.5 米，空间宽度 ≥ 3 米，角度 ≥ 45°。

双边界无线框的垂直车位和水平车位：

垂直车位：空间宽度 2.8 米～4 米。
水平车位：空间长度 6.5 米～8 米，空间宽度 2.5 米～3 米。

单边界无线框的水平车位：

水平车位：空间宽度 2.5 米～3 米。

寻找车位过程中车速大于 30 km/h 时，车位搜索功能会自动退出。
寻找车位过程中，车辆行驶方向与车位进入边框尽量平行，角度过大会导致车位识别偏差，影响最终泊车效果。
寻找车位过程中，需要保持车辆与车位对面障碍物的距离大于 2.5 米。

找到车位

系统检测到车位时，中控屏将显示可用车位信息并伴随声音提示，白色线车位表示可用车位。

该功能仅为辅助驾驶功能，但并不能完全避免碰撞或其他风险，您作为驾驶员应对安全停车承担全部责任。请您在停车过程中，注意观察周围环境，全程手扶方向盘并保持对车辆的控制，必要时请您根据环境情况或系统提示随时控制车辆。
系统找到车位后也需要您自行确认环境是否满足泊入条件，不可完全依赖泊车系统。
系统可能会在灌木丛、过道、路口误识别车位，需要您自行判定车位是否正确。
系统无法判定车位是否合法和安全可靠，例如残疾人车位、有车头朝向要求车位，需要您自行判定。

开始泊车

选择多个可用车位时，系统自动选取最近车位并以蓝色高亮显示，其余可选车位则标注对应数字编号。

第一步：找到可用车位后，驾驶员踩下制动踏板刹停车辆，选择合适的车位，再点击中控屏上的【立即泊入】图标。或根据语音提示，通过语音指令选择合适的车位并开始泊车。

系统会默认推荐一个车位，如果需要泊入其他车位请点击车位框进行选择。
选择车位后可进行停车偏移设置，可根据实际情况设置【偏左】、【居中】、【偏右】。

第二步：根据中控屏提示信息进行操作，松开制动踏板和方向盘。

开始泊车后，请注意避免因方向盘转动导致您受伤。

请在中控屏出现提示松开制动踏板的信息后再松开制动踏板，否则可能会发生溜车情况。

若点击【立即泊入】后未进入泊车功能并发生溜车情况，请立刻踩下制动踏板并刹停车辆。在确保环境安全后，重新开始寻找车位。

泊车完成

VLA 泊车完成时，显示【泊车已完成】提示信息，同时车辆会挂入 P 挡并激活电子手刹。

泊车过程中距离障碍物过近或存在碰撞剐蹭危险时，系统会发出告警音，需要您注意观察环境，随时保持对车辆的控制并及时予以干预。

泊车暂停和恢复

当车辆处于 VLA 泊车过程中，若打开车门、打开后备厢门、驾驶座无人、踩下制动踏板、探测到泊车路径上存在障碍物时，泊车功能将进入暂停状态。因障碍物进入暂停后，需要您确认环境安全后决定是否继续泊车。

在暂停状态下，点击中控屏上的【继续泊车】图标，可恢复 VLA 泊车。

因障碍物导致功能暂停并超过一定时间，系统将退出 VLA 泊车。
若泊车过程中暂停次数过多，可能会影响最终泊车效果。

泊车取消

当出现下列情况时，系统将取消泊车，车辆将自动切换至 P 挡并激活电子手刹，驾驶员必须时刻观测周围情况，随时保持对车辆的控制并及时予以干预：

系统发生故障。
防抱死制动系统、牵引力控制系统或车身电子稳定系统被触发。
系统无法计算出泊车路线。
暂停时间超过 30 秒未恢复泊车。

当用户进行下列操作时，系统将取消泊车，此时车辆完全由驾驶员进行控制：

踩下制动踏板并切换挡位。
打开前舱盖。
手动转动方向盘。
暂停界面点击【取消】图标。

车位随心画功能使用

在允许停车且没有车位线的路面上，用户可通过拖拽车位图标的方式给自己画一个临时车位后，使用 VLA 泊车功能完成泊车。

车辆在静止状态下，进入泊车界面后，可点击 EID 界面下方【车位随心画】，进入车位随心画模式。

进入车位随心画界面后，可调整车位框至合适位置，点击车位框上旋转图标可调整车位角度。

车辆需要保持静止，再拖动随心画车位框。
目标位置空间大于车位框边缘，不得放置于障碍物上方，如路沿、台阶、凹坑、灌木丛等。
车位框中心点不得超出环视视野范围。
车位框应远离悬空障碍物，如货车车厢、悬空柱或消防箱等。
车位框应远离低矮障碍物，如地锁或路沿等。
车位框若为红色，则表示该车位暂不支持泊入，需再次调整至合适位置。

车位框位置调整完成后，车位框显示为高亮蓝色且出现【立即泊入】/【离车后泊入】按钮后，可开启 VLA 泊车。

泊入过程中需时刻关注周边环境，若发现有安全风险，请及时踩下制动踏板并控制车辆。

车辆泊入车位后，提示【泊车已完成】，泊车功能将退出，同时车辆会挂入 P 挡并激活电子手刹。

车位随心画功能暂停、退出表现与 VLA 泊车一致，当功能暂停或退出时，请及时控制车辆。
车位随心画无法保证任意场景成功泊入，请在系统无法泊入时及时控制车辆。
泊入过程中会根据周围环境调整姿态，无法保证每次居中泊入，需要您进一步调整，并确保车辆正确停放。

空间记忆

空间记忆辅助是一项辅助驾驶功能，车辆可根据已学习的路线，在驾驶员的监控下，完成园区入口与已记忆的车位驶入与驶出。

空间记忆是一项辅助驾驶功能，无法应对所有道路情况，您作为车辆驾驶人对行车安全承担责任，请全程握好方向盘，观察路况，随时保持对车辆的控制并及时予以干预。

路线学习：

空间记忆功能开启的状态下，驾驶车辆行驶至园区入口 100 米内，且车速降低至 25 km/h 以下，当车辆驶入园区后，自动记忆行驶路线。当车辆在园区内驻车挂入 P 挡时，将弹出车位保存信息，保存后下次可直接使用空间记忆行驶至此车位。

路线学习出现失败时，驾驶员可以按照系统指引排除失败原因，开出室内停车场从地面重新进入，再次学习路线。下列操作会导致路线学习失败：

车速超过 25 km/h。
坡度过大。
路线长度大于 3 公里。
有急加速、急转向、急刹车等激进驾驶动作。
有开车门、后备厢门、前舱盖、关闭后视镜行驶等车辆操作。
在同一车道同时存在正向和逆向行驶。

更新 VLA 泊车版本后，智能驾驶系统架构与能力升级，支持更多使用场景，之前版本保存的空间记忆路线会主动清除。

手动驾驶车辆驶出车位、通过闸机、驶入公共道路并保持低速行驶，车辆将自动完成驶出路线的学习。

在下列情况，可能会导致路线学习失败：

车速超过 25 km/h。
坡度过大。
路线长度大于 3 公里。
有急加速、急转向、急刹车等激进驾驶动作。
打开任一车门、后备厢门、前舱盖或关闭后视镜等操作。
在同一车道同时存在正向和逆向行驶。

功能使用：

当车辆行驶到学习路线的起点，中控屏上出现可激活提醒，通过向下连续拨动 2 次换挡杆、向上拨动方向盘上的 OK 键或在中控屏上点击【开启智能驾驶】按钮，激活空间记忆辅助。车辆将行驶至收藏的车位附近，并自动完成泊车。如果收藏的车位存在障碍物或者被占用，车辆将在附近寻找车位进行泊车。

激活空间记忆辅助，需要同时满足以下条件：

车速 ≤ 25 km/h。
需要行驶到已学习的路线上。
方向盘回正。
车辆当前行驶方向与学习路线时的方向一致。
所有车门、后备厢门、前舱盖关闭。
所有乘客系上安全带。
雷达和摄像头功能正常。

使用空间记忆辅助功能过程中，距离障碍物过近或存在碰撞剐蹭危险时，系统会发出告警音，需要您注意观察环境，随时保持对车辆的控制并及时予以干预。
空间记忆辅助可能无法通过狭窄弯道处，请随时保持对车辆的控制并及时予以干预。
空间记忆辅助可能无法绕行低速或静止障碍物，请随时保持对车辆的控制并及时予以干预。

车位收藏：

泊入画线车位后切换 P 挡时，会弹出保存车位的提示，点击【保存】可编辑名称后保存至收藏列表。

用户可通过中控屏环境感知信息界面>【园区全览】>【所有园区】界面，可查看或删除当前园区路线。点选记忆路线上任意车位/点位，点击星号后可编辑名称并保存至收藏列表。

用户可通过中控屏环境感知信息界面>【驾驶记忆】界面，可管理行车指令记忆或园区空间记忆路线。在园区空间记忆界面可点击当前园区路线进入【全览】界面。

功能退出：

当空间记忆辅助功能异常退出或用户操作退出时，请驾驶员随时保持对车辆的控制并及时予以干预。

系统异常退出：空间记忆辅助激活后，车辆状态不满足运行条件时，系统将自动退出；

系统计算未行驶到起点或路线上；
系统发生故障。

用户操作退出：空间记忆辅助激活后，当用户进行下列操作时会退出空间记忆辅助：

向上拨动换挡杆；
踩下制动踏板；
转动方向盘；
车内人员解开安全带；
打开车门；
打开后备厢门；
折叠后视镜。

空间记忆辅助功能退出后，若中控屏出现可激活提醒，通过向下连续拨动 2 次换挡杆、向上拨动方向盘上的 OK 键或在中控屏上点击【开启智能驾驶】按钮，可再次激活空间记忆辅助功能。

请随时保持对车辆的控制，当车辆发出告警提示时，及时干预。
功能运行过程中，请观察周围情况，当判断可能发生剐蹭或碰撞时，请及时踩下制动踏板干预，避免安全风险。
系统可能无法在所有紧急情况下都发出提示，驾驶员必须时刻观测周围情况，随时保持对车辆的控制并及时予以干预，避免危险发生。

VLA 充电

VLA 充电是智驾赋能的充电功能。用户导航至理想超充站并开启辅助驾驶功能后，车辆将主动辅助驾驶员完成以下操作：进入园区、选择充电车位、降下地锁、泊入车位、打开充电口盖、充电完成后自动驶离。

使用车载地图将目的地设为【理想超充站】后，开启辅助驾驶功能或手动驾驶车辆前往目的地。

辅助驾驶模式下，进入园区时，云端将推荐空闲超充车位并规划路线，车辆自动前往。

手动驾驶车辆进入园区时，EID 弹出推荐充电车位卡片，驾驶员通过向下连续拨动 2 次换挡杆、向上拨动方向盘上的 OK 键或在中控屏上点击【开启智能驾驶】按钮，激活辅助驾驶功能并自动前往推荐充电车位。

用户手动驾驶车辆到达目标车位后，需手动选择空闲充电车位并激活泊车功能。系统将自动请求降下地锁，并完成泊入操作。

车辆行驶到园区距离目标车位 20 米时，中控界面显示相应状态，识别对应车位并请求下降地锁。

地锁下降完成后，车辆按照预设的充电车位进行自动泊入车位。

VLA 泊车完成后，显示【泊车已完成】提示信息，同时车辆会挂入 P 挡并激活电子手刹打开充电口盖。

充电完成后，用户设置目的地并开启路线导航时，驾驶员通过向下连续拨动 2 次换挡杆，车辆将辅助驾驶员自动驶离。

当系统识别到超充站无空闲车位时，到达目的地后会靠边停车，请随时保持对车辆的控制并及时予以干预。
功能运行过程中，请观察周围情况，当判断可能发生剐蹭或碰撞时，请及时踩下制动踏板干预，避免安全风险。
系统可能无法在所有紧急情况下都发出提示，驾驶员必须时刻观测周围情况，随时保持对车辆的控制并及时予以干预，避免危险发生。
VLA 充电功能正在逐步开放，部分园区未开放请耐心等待。

VLA 自动充电

VLA 自动充电是基于 VLA 充电、由智能驾驶赋能的全自动化充电功能。本功能在原有充电安全、管控能力基础上，新增机械臂自动插枪、拔枪功能，依托车辆智驾感知定位与充电桩机械臂协同，实现自动充电，提升充电智能化与便捷性。

车辆泊入自动充电车位后，充电桩机械臂通过视觉识别与位置校准，自动完成充电枪插枪锁紧、充电结束后自动拔枪复位。用户可通过点击中控屏【结束任务】停止机械臂后续任务。

VLA 自动充电功能正在逐步开放，部分园区未开放请耐心等待。
自动充电运行过程中，请勿靠近机械臂运行区域，避免发生磕碰、夹伤等安全风险。
机械臂识别到充电口有防尘盖会进行提示，需手动取下防尘盖后机械臂才能继续进行插枪等操作。
自动充电激活时驾驶模式等部分功能将暂时无法使用。

园区漫游

当车辆行驶至陌生园区时，VLA 泊车自动识别园区的标识和文字信息，自主识别可通行道路，根据导航自主出入园区，并可听懂常用语义指令进行停车、泊车等操作。

使用园区漫游功能须同时在中控屏设置中开启【VLA 智能驾驶（NOA）】和【VLA 泊车】功能。
停车场内存在选错方向的概率，尤其在长时间无法看到指示牌或导航更新慢的情况，请干预车辆回到正确方向再使用园区漫游功能。

VLA 指挥

VLA 指挥功能开启后，VLA 驾驶过程中，驾驶员可唤醒理想同学，下达跟驾驶相关的语音指令，来指挥 VLA 大模型完成驾驶任务。

VLA 指挥是一种辅助驾驶功能，请在下达指令前确保车辆行驶安全。驾驶员仍应实时关注周围车辆、保持适当车距、控制车速、及时制动，手扶方向盘，随时保持对车辆的控制并及时予以干预。
使用 VLA 指挥功能时，请确认理想同学已接收指令。如理想同学未确认，请手动完成驾驶任务。

VLA 指挥可协助驾驶员完成的部分指令信息如下：

泊车指令：

靠边停车
往前开xx米
在电梯间附近停车

前往指定位置指令：

把车开到 B2
去 A 区停一下
驶出地库

园区内远程代泊指令：

我要在这下车
我先下车

功能局限性

VLA 泊车系统无法完全代替驾驶员进行环境信息的判断，不能保证每次泊车都能成功，VLA 泊车功能在以下这些情况存在局限性。

当泊车系统在机械系统或外界环境不满足的条件下运行时，会影响泊车车位效果或无法泊入车位，包括但不限于：

方向盘加装了较重的方向盘套，导致泊车控制过程中无法精准控制转向按照预期角度工作。
使用了非原尺寸轮胎。
轮胎胎压不足或不一致。
安装了雪地防滑链。
功能仅可在干燥、平整无坡度、无起伏、无凹凸的铺装路面上使用。

泊车系统工作时，受超声波雷达特性影响，以下情况下可能造成泊车系统对障碍物识别效果下降或不识别，导致车辆损坏或人身伤害，包括但不限于：

车位内或车位旁存在明显的地面接缝或裂缝。

车位内或车位旁存在水沟、水沟盖板或窨井盖。

较矮小的物体、保险杠下的物体、离车辆太近或太远的物体。
无法探测到的悬空物体。
周围有同频率的超声波杂音，如金属声、排气声等。
障碍物是铁丝网、篱笆、柱子、绳索、购物车等细小无法反射有效声波的物体时。
障碍物是雪、棉质或表面易吸收声波的物质时。
系统不会每次都检测到车辆附近的行人、自行车、儿童或动物。
障碍为锥状物体或表面倾斜物体时。
障碍为墙角、车辆尾部等直角类物体。
在草地或崎岖不平的路面。
当雷达附近出现温度分层。
超声波雷达受损、错位或被异物遮挡。

摄像头同样存在一定局限性，以下情况可能影响泊车系统的正常工作，包括但不限于：

左右外后视镜或车头车尾摄像头受损，导致摄像头不能工作或错位。
摄像头污损或被遮挡。
环境亮度过亮，比如摄像头被阳光直射。
环境亮度过暗，比如无灯光照射的地库或夜晚。
环境亮度变化较大，不一致，比如斑驳的树影下、反光的地坪漆车位。
车位线不清晰或车位线与车位颜色对比不明显，比如地砖车位、车轮经过水面后留下的轮印。
非常规的车位，比如前后宽度不一致的梯形车位或停车楼的弧形车位。
车位旁存在圆形、方形柱子。
障碍物局部侵入或紧贴车位。
系统可能无法判断并排除有禁停标线、锥桶、限停牌、地锁的车位或者专用车位。
系统可能无法排除车位内有障碍物的车位，如行人、自行车、三轮车、低矮杂物、砖头等。
紧靠路沿的车位、坡道车位、台阶车位，功能可能无法成功泊入；
不支持机械车位；
请勿将车位放置在凹陷路面、临近台阶或悬崖、河边等位置。
踢脚线颜色与地面颜色相同的水泥柱。

涂鸦车位。

泊车系统并非能够在任何场景下使用，以下场景尤其需要注意：

车位位于陡坡、台阶附近

立体车位

车位附近存在凹陷、路面缺失

车位附近存在凹陷

车位附近路面缺失

紧贴车位障碍物

当存在紧贴车位障碍物（如紧贴车位线或局部侵入车位的水泥柱），由于传感器的局限性，对于障碍物的距离判断有一定误差，需要用户提高注意力，当发现存在剐蹭风险时及时控制车辆。

紧贴车位的水泥柱

局部侵入车位的水泥柱

悬空障碍物

当存在悬空障碍物（如消防箱、车辆后备胎、货车车尾、限高杆、电瓶车尾部、通风管道等），由于传感器的局限性，无法探测到障碍物，或探测效果不佳，存在剐蹭风险，不要选择此类车位泊车。

无法探测到的消防箱

无法探测到的车辆外备胎

无法探测到的货车车尾

特殊形状障碍物

当存在特殊形状障碍物（如直角水泥柱、拖车钩、尖角障碍物、异形障碍物），由于传感器收到的障碍物返回信息较弱，可能存在不识别或识别较晚情况，有碰撞剐蹭风险时，请驾驶员随时保持对车辆的控制并及时予以干预。

直角水泥柱

拖车钩

尖角的门

异形障碍物