Fusion-APA 视觉泊车

视觉泊车系统通过12颗超声波雷达和4颗环视摄像头获取车辆周围车位、空间和障碍物信息，实时处理信息后计算出车辆泊入路线并控制车辆转向、换挡、加速及制动，完成泊车。

视觉泊车功能使用

Fusion-APA 视觉泊车功能按照以下步骤进行泊车：

搜索车位

开启搜索车位前需满足以下条件：

系统无故障。
车辆处于 D 挡。
后视镜未折叠。
车速低于 20km/h。
驾驶员系上安全带。
自适应巡航或车道保持辅助未开启。
超声波传感器与环视摄像头功能正常，视野清晰未遮挡。
所有车门、后备厢门、前舱盖关闭。
防抱死系统、牵引力控制系统、车辆稳定控制系统未被触发。
牵引力控制系统、车辆稳定控制系统未被禁用。

可以通过以下方式进入车位搜索界面：

向方向拨动方向盘右侧拨杆。
点击中控屏卡片上“开始寻找车位”按钮。
在360环视关闭的情况下唤醒理想同学，说“寻找车位”。

进入搜索车位界面后，驾驶车辆以低于 20km/h 车速前行，并保持车辆与车位距离在 0.5m ~ 2m 之间。

泊入车位要求：

仅支持有车位框的垂直车位和侧方车位，不支持斜向车位和两侧车辆组成的无车位框车位。
垂直车位长度大于 5m，宽度大于 3m。
侧方车位长度大于 6m，宽度大于 2m。

寻找车位过程中车速大于 20km/h时，车位搜索功能会自动退出。
寻找车位过程中，车辆行驶方向与车位尽量平行，角度过大会导致车位识别偏差，影响最终泊车效果。
寻找车位过程中，需要保持车辆与车位对面障碍物的距离大于 2.5m。

找到车位

系统检测到车位时，中控屏会显示可用车位信息并伴随声音提示，同时仪表屏车辆侧面出现“P”标识。

系统找到车位后也需要您自行确认环境是否满足泊入条件，不可完全依赖泊车系统。
系统可能会在灌木丛、过道、路口误识别车位，需要您自行判定车位是否正确。
系统无法判定车位是否合法和安全可靠，例如残疾人车位、有车头朝向要求车位，需要您自行决策。
在狭窄空间，例如泊车位的通道过窄、泊车位过窄时，识别出的浅色车位也不会变为高亮可泊车位。

开始泊车

第一步：找到可泊车位后，驾驶员踩下制动踏板刹停车辆，然后选择车位，再点击中控屏“开始泊车”按钮或向 ONE-OM-781C 方向拨动方向盘右侧拨杆。

系统会默认推荐一个车位，如果需要泊入其他车位请点击车位框进行选择。
选择车位后可进行停车偏移设置，可根据实际情况设置【偏左】、【居中】、【偏右】。

第二步：中控屏上显示“请松开制动踏板，松开方向盘”提示信息并伴随声音提示时，松开制动踏板和方向盘。

点击“立即泊车”后，将双手离开方向盘并确保身体不在方向盘运行范围内，避免方向盘转动导致受伤。
请在出现“请松开制动踏板，松开方向盘”提示后再松开制动踏板，否则可能会发生溜车情况。
点击“立即泊车”后，如未进入泊车功能，发生溜车情况，请立刻踩下制动踏板控制，确保环境安全后重新开始寻找车位。

泊车进行和完成

自动泊车过程中，中控屏上显示车辆当前挡位、剩余距离信息。

泊车过程中距离障碍物过近或存在碰撞剐蹭危险时，系统会发出告警音，需要您注意观察环境，随时保持对车辆的控制并及时予以干预。

自动泊车完成时，显示“自动泊车已完成”提示信息，同时车辆会挂入 P 挡，激活电子手刹。

泊车暂停和恢复

当车辆处于自动泊车过程中，打开车门、后备厢门，踩下制动踏板或泊车路径上存在障碍物而进行等待时（持续检测到障碍物超过一定时间会取消自动泊车），会暂停自动泊车。因障碍物进入暂停后，需要您确认环境安全后决定是否继续泊车。

在暂停自动泊车后，点击中控屏上的“继续泊车”按钮，恢复自动泊车。

若泊车过程中暂停次数过多，会影响最终泊车效果。

泊车取消

当泊车功能异常或正常取消时，中控屏上显示“自动泊车已取消”提示信息，同时车辆会挂入 P 挡，激活电子手刹。

异常取消：在自动泊车过程中，车辆状态不满足自动泊车条件时，将自动取消。

系统发生故障。
方向盘转动次数过多。
防抱死系统、牵引力控制系统、车辆稳定控制系统被触发。
牵引力控制系统、车辆稳定控制系统被禁用。

正常取消：当用户进行操作时或系统无法计算出泊车路线时会取消泊车。

切换挡位。
打开前舱盖。
踩下加速踏板。
手动转动方向盘。
暂停界面点击“取消泊车”按钮。
暂停时间超过 30 秒未恢复泊车。

直线召唤功能使用

直线召唤功能作为视觉泊车功能的补充功能，当车辆处于狭小车位导致驾驶员不方便上下车时，可通过手机App激活直线召唤功能，控制车辆直线前进和后退，使驾驶员停车或取车更为便捷。

进入召唤

进入手机App内“理想汽车”界面，点击“直线召唤”按钮，进行车辆召唤。

直线召唤功能默认关闭。首次使用召唤功能前，请通过手机APP内的“理想AD学习平台”进行学习。

召唤车辆

在使用召唤功能前，需保持手机蓝牙处于开启状态。

进入召唤功能页面后，系统会对各个模块进行自检。若自检通过，车辆持续开启危险警告灯。若自检未通过，驾驶员可通过手机App查看功能不可使用的原因。

车辆完成自检后，驾驶员可根据实际情况，通过手机App控制车辆的前进或后退。

长按前进按键，车辆直线前进；松开按键，车辆停止移动并保持静止。
长按后退按键，车辆直线后退；松开按键，车辆停止移动并保持静止。

单次召唤可控制车辆总行驶距离为5米。超过该距离后，此次直线召唤功能将退出（例如：当车辆向前行驶3米后，可操作车辆行驶的剩余距离为向前或向后2米）。
直线召唤功能仅支持车辆的直线前进或后退。

召唤暂停和恢复

暂停：

在驾驶员使用手机App控制车辆前进或后退过程中，手机App会对系统识别到的障碍物进行提示，并在与障碍物碰撞前主动停止移动并保持静止，功能进入暂停状态。

恢复：

待移开障碍物或驾驶员确认周围环境安全后，可继续通过手机App控制车辆的移动。系统将再次判断周围环境是否满足移动的条件，并执行相应的车辆控制。

若障碍物位于车辆保险杠侧面，手机App将提示对应方位存在剐蹭风险。在确认车辆两侧环境安全后，驾驶员此时可选择是否“忽略两侧”障碍物检测。若选择“忽略两侧”，系统将不再对车辆侧面障碍物进行检测和报警，此时驾驶员可继续控制车辆移动。

当选择“忽略两侧”时，系统将不再对任何侧面障碍物进行检测和报警，此时继续移动车辆可能存在剐蹭的风险。请驾驶员务必确认车辆与侧面障碍物留有足够的安全距离，确保车辆可以正常移动。

召唤功能在以下场景时无法使用，包括但不限于：

路面坡度过大。
车门、后备厢或前舱盖打开。
手机锁屏或不在召唤界面。
车辆完成自检后超过约30秒未操作车辆。
功能暂停后超过约30秒未操作车辆。
手机与车辆距离较远、通讯不稳定、环境干扰等情况导致蓝牙连接中断。
检测到车内有驾驶员或乘客。
有挡位切换、踩加速踏板、踩制动踏板、转动方向盘等人为接管操作。

直线召唤是一种辅助驾驶功能，该功能绝不能代替驾驶员对交通状况的观察和判断，请驾驶员在使用该功能前，务必确认车辆周围环境安全。
请确保车辆在您的视野范围内时使用直线召唤功能。
直线召唤功能仅支持车辆的直线前进和后退。
激活召唤功能时，方向盘和车轮会自动回正，请确保方向盘可正常转动。
召唤完成后，通过手机APP远程控制、蓝牙钥匙、智能钥匙和车门外拉手解锁车辆时，外后视镜会自动展开，解锁前请注意环境安全，避免外后视镜展开后剐蹭旁边障碍物或车辆。